Jetpack XR 用 ARCore を使用してデバイスのポーズをトラッキングする

対象の XR デバイス
このガイダンスは、次のようなタイプの XR デバイス向けのエクスペリエンスを構築する際に役立ちます。
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Jetpack XR 向け ARCore を使用すると、アプリはデバイスのポーズ（デバイスの向き（ピッチ、ヨー、ロール）と、ワールド原点に対するデバイスの位置（X、Y、Z））を取得できます。

この情報を使用して、現実世界にデジタル コンテンツをレンダリングしたり、デバイスのポーズを地理空間ポーズに変換して位置認識データを生成したりします。

セッションにアクセスする

デバイスのポーズ情報には、Jetpack XR Runtime の Session を通じてアクセスします。この Session は、アプリで作成する必要があります。

セッションを構成する

XR セッションでは、デバイスのポーズ情報はデフォルトで有効になっていません。アプリがデバイスのポーズ情報を取得できるようにするには、セッションを構成して DeviceTrackingMode.LAST_KNOWN モードを設定します。

// Define the configuration object to enable tracking device pose.
val newConfig = session.config.copy(
    deviceTracking = DeviceTrackingMode.LAST_KNOWN
)
// Apply the configuration to the session.
try {
    when (val configResult = session.configure(newConfig)) {
        is SessionConfigureSuccess -> {
            // The session is now configured to track the device's pose.
        }
        else -> {
            // Catch-all for other configuration errors returned using the result class.
        }
    }
} catch (e: UnsupportedOperationException) {
    // Handle configuration failure. For example, if the specific mode is not supported on the current device or API version.
}
DevicePose.kt

すべての XR デバイスが DeviceTrackingMode.LAST_KNOWN モードをサポートしているわけではありません。Session.configure() が成功した場合、デバイスはこのモードをサポートしています。

デバイスのポーズを取得する

セッションを構成したら、ArDevice オブジェクトを使用して、AR 座標系内のデバイスのポーズを取得できます。

// Get the ArDevice instance
val arDevice = ArDevice.getInstance(session)
// There are two ways to get the device pose.

// 1. Get the current device pose once.
// This is the device's position and orientation relative to the tracking origin.
val devicePose = arDevice.state.value.devicePose
processDevicePose(devicePose)

// 2. Continuously receive updates for the device pose.
// `collect` is a suspending function that will run indefinitely and process new poses.
arDevice.state.collect { state ->
    processDevicePose(state.devicePose)
}
DevicePose.kt

デバイスポーズの変換と回転を取得する

デバイス Pose は、トラッキングの原点に対するデバイスの位置（並進）と向き（回転）を表します。アプリでこの情報を使用して、アプリのエクスペリエンスを向上させます。

  1. 位置的に正確なナビゲーション手順を提供する: 位置データは、ユーザーが周囲の状況を把握し、デジタル コンテンツを重ねて表示することで周囲をナビゲートするのに役立ちます。

  2. 中間ワールド アライメントを計算する: このポーズは、Geospatial API で現実世界の場所を計算するために使用されます。

fun processDevicePose(pose: Pose) {
    // Extract Translation and Rotation
    val translation = pose.translation // Vector3(x, y, z)
    val rotation = pose.rotation // Quaternion (x, y, z, w)
    TODO(/* Use the translation and rotation in your app. */)
}
DevicePose.kt

デバイスのポーズを地理空間のポーズに変換する

デバイスのポーズを取得したら、そこから地理空間ポーズを取得できます。地理空間ポーズに変換することで、AR コンテンツは一時的な孤立したエクスペリエンスから、現実世界における永続的で普遍的に共有されるコンテキスト認識機能に変わります。

Geospatial API のドキュメントで、デバイスのポーズを地理空間のポーズに変換する方法をご確認ください。