Sensori di movimento

La piattaforma Android fornisce diversi sensori che ti consentono di monitorare il movimento di un dispositivo.

Le possibili architetture dei sensori variano in base al tipo:

• I sensori di gravità, accelerazione lineare, vettore di rotazione, movimento significativo, contapassi e sensore di passi sono basati su hardware o software.
• I sensori dell'accelerometro e del giroscopio sono sempre basati su hardware.

La maggior parte dei dispositivi Android è dotata di un accelerometro e molti ora includono un giroscopio. La disponibilità dei sensori basati su software è più variabile perché spesso si basano su uno o più sensori hardware per ricavare i dati. A seconda del dispositivo, questi sensori basati su software possono ricavare i dati dall'accelerometro e dal magnetometro o dal giroscopio.

I sensori di movimento sono utili per monitorare i movimenti del dispositivo, ad esempio l'inclinazione, lo scuotimento, la rotazione o l'oscillazione. In genere questo movimento riflette l'input diretto dell'utente (ad esempio quando un utente guida un'auto in un gioco o un utente che controlla una palla in una partita), ma può anche riflettere l'ambiente fisico in cui è seduto il dispositivo (ad esempio, mentre si muove con te mentre guidi l'auto). Nel primo caso, stai monitorando il movimento rispetto al frame di riferimento del dispositivo o della tua applicazione; nel secondo caso, stai monitorando il movimento rispetto al frame di riferimento del mondo. I sensori di movimento in sé non vengono generalmente utilizzati per monitorare la posizione del dispositivo, ma possono essere utilizzati con altri sensori, come il sensore del campo geomagnetico, per determinare la posizione di un dispositivo rispetto al frame di riferimento globale (per ulteriori informazioni, consulta la sezione Sensori di posizione).

Tutti i sensori di movimento restituiscono array multidimensionali di valori dei sensori per ogni SensorEvent. Ad esempio, durante un singolo evento del sensore, l'accelerometro restituisce i dati sulla forza di accelerazione per i tre assi di coordinate e il giroscopio restituisce i dati sul tasso di rotazione per i tre assi di coordinate. Questi valori dei dati vengono restituiti in un array float (values) insieme ad altri parametri SensorEvent. La tabella 1 riassume i sensori di movimento disponibili sulla piattaforma Android.

Tabella 1. Sensori di movimento supportati dalla piattaforma Android.

¹ Il componente scalare è un valore facoltativo.

Il sensore del vettore di rotazione e il sensore di gravità sono i sensori utilizzati più frequentemente per il rilevamento e il monitoraggio dei movimenti. Il sensore vettoriale rotazionale è particolarmente versatile e può essere utilizzato per una vasta gamma di attività relative al movimento, come il rilevamento dei gesti, il monitoraggio del cambiamento di angolare e il monitoraggio dei cambiamenti di orientamento relativo. Ad esempio, il sensore vettoriale rotazionale è ideale per sviluppare un gioco, un'applicazione di realtà aumentata, una bussola bidimensionale o tridimensionale o un'app di stabilizzazione di una fotocamera. Nella maggior parte dei casi, l'utilizzo di questi sensori è una scelta migliore rispetto all'uso dell'accelerometro e del sensore di campo geomagnetico o del sensore di orientamento.

Sensori di Android Open Source Project

Android Open Source Project (AOSP) offre tre sensori di movimento basati su software: un sensore di gravità, un sensore di accelerazione lineare e un sensore di vettore di rotazione. Questi sensori sono stati aggiornati in Android 4.0 e ora utilizzano il giroscopio di un dispositivo (oltre ad altri sensori) per migliorare stabilità e prestazioni. Se vuoi provare questi sensori, puoi identificarli utilizzando il metodo getVendor() e il metodo getVersion() (il fornitore è Google LLC; il numero di versione è 3). L'identificazione di questi sensori per fornitore e numero di versione è necessaria perché il sistema Android considera questi tre sensori come sensori secondari. Ad esempio, se un produttore di dispositivi fornisce il proprio sensore di gravità, il sensore di gravità AOSP verrà visualizzato come sensore di gravità secondario. Tutti e tre questi sensori si basano su un giroscopio: se un dispositivo non dispone di un giroscopio, questi sensori non vengono visualizzati e non sono disponibili per l'uso.

Utilizzare il sensore di gravità

Il sensore di gravità fornisce un vettore tridimensionale che indica la direzione e la grandezza della gravità. In genere, questo sensore viene utilizzato per determinare l'orientamento relativo del dispositivo nello spazio. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di gravità predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY);

Le unità sono le stesse utilizzate dal sensore di accelerazione (m/s²) e il sistema di coordinate è lo stesso utilizzato dal sensore di accelerazione.

Nota: quando un dispositivo è fermo, l'uscita del sensore di gravità deve essere identica a quella dell'accelerometro.

Usare l'accelerometro lineare

Il sensore di accelerazione lineare fornisce un vettore tridimensionale che rappresenta l'accelerazione lungo ciascun asse del dispositivo, esclusa la gravità. Puoi utilizzare questo valore per eseguire il rilevamento dei gesti. Il valore può anche essere utilizzato come input per un sistema di navigazione inerziale, che utilizza il calcolo finale. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di accelerazione lineare predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);

Concettualmente, questo sensore fornisce dati di accelerazione in base alla seguente relazione:

linear acceleration = acceleration - acceleration due to gravity

In genere, questo sensore viene utilizzato per ottenere dati di accelerazione senza l'influenza della gravità. Ad esempio, questo sensore potrebbe essere usato per vedere a che velocità sta andando l'auto. Il sensore di accelerazione lineare ha sempre un offset, che è necessario rimuovere. Il modo più semplice è creare un passaggio di calibrazione nell'applicazione. Durante la calibrazione puoi chiedere all'utente di sistemare il dispositivo su un tavolo, quindi leggere gli offset per tutti e tre gli assi. Puoi quindi sottrarre questo offset dalle letture dirette del sensore di accelerazione per ottenere l'accelerazione lineare effettiva.

Il sistema di coordinate del sensore è lo stesso utilizzato dal sensore di accelerazione, così come le unità di misura (m/s²).

Utilizza il sensore del vettore di rotazione

Il vettore di rotazione rappresenta l'orientamento del dispositivo come combinazione di un angolo e un asse, in cui il dispositivo ha ruotato di un angolo Posizioni attorno a un asse (x, y o z). Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore vettoriale di rotazione predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);

I tre elementi del vettore di rotazione sono espressi come segue:

In cui la grandezza del vettore di rotazione è uguale a sin(economico/2) e la direzione del vettore di rotazione è uguale alla direzione dell'asse di rotazione.

Figura 1. Sistema di coordinate utilizzato dal sensore del vettore di rotazione.

I tre elementi del vettore di rotazione sono uguali agli ultimi tre componenti di una quaternione unitaria: cos (decimale/100), x*sin(economico/2), y*sin(economico/2) e z*sin( (~). Gli elementi del vettore di rotazione sono senza unità. Gli assi x, y e z sono definiti allo stesso modo del sensore di accelerazione. Il sistema di coordinate di riferimento è definito come una base ortonormale diretta (vedi figura 1). Questo sistema di coordinate ha le seguenti caratteristiche:

• X è definito come il prodotto vettoriale Y x Z. È tangenziale al suolo in corrispondenza della posizione attuale del dispositivo e punta a est.
• La Y è tangenziale al suolo nella posizione attuale del dispositivo e punta verso il Polo Nord geomagnetico.
• Z è rivolto verso il cielo ed è perpendicolare al piano di suolo.

Per un'applicazione di esempio che mostra come utilizzare il sensore del vettore di rotazione, vedi RotazioneVectorDemo.java.

Usa il sensore di movimento significativo

Il sensore di movimento significativo attiva un evento ogni volta che viene rilevato un movimento significativo e poi si disattiva. Un movimento significativo è un movimento che potrebbe causare un cambiamento nella posizione dell'utente, ad esempio camminare, andare in bicicletta o seduto in un'auto in movimento. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di movimento significativo predefinito e come registrare un ascoltatore di eventi:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val mSensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_SIGNIFICANT_MOTION)
val triggerEventListener = object : TriggerEventListener() {
    override fun onTrigger(event: TriggerEvent?) {
        // Do work
    }
}
mSensor?.also { sensor ->
    sensorManager.requestTriggerSensor(triggerEventListener, sensor)
}

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
private TriggerEventListener triggerEventListener;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_SIGNIFICANT_MOTION);

triggerEventListener = new TriggerEventListener() {
    @Override
    public void onTrigger(TriggerEvent event) {
        // Do work
    }
};

sensorManager.requestTriggerSensor(triggerEventListener, mSensor);

Per ulteriori informazioni, vedi TriggerEventListener.

Uso del sensore contapassi

Il sensore contapassi fornisce il numero di passi effettuati dall'utente dall'ultimo riavvio durante l'attivazione del sensore. Il contapassi ha più latenza (fino a 10 secondi), ma più precisione rispetto al sensore del rilevatore di passi.

Nota : devi dichiarare l'autorizzazione ACTIVITY_RECOGNITION per consentire alla tua app di utilizzare questo sensore su dispositivi con Android 10 (livello API 29) o versioni successive.

Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore del contatore di passi predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER);

Per risparmiare batteria sui dispositivi che eseguono la tua app, devi utilizzare la classe JobScheduler per recuperare il valore attuale dal sensore del contapassi a un intervallo specifico. Anche se diversi tipi di app richiedono intervalli di lettura del sensore diversi, dovresti allungare il più possibile questo intervallo a meno che la tua app non richieda dati in tempo reale dal sensore.

Utilizzare il sensore del rilevatore di passi

Il sensore del rilevatore di passi attiva un evento ogni volta che l'utente fa un passo. La latenza dovrebbe essere inferiore a 2 secondi.

Nota : devi dichiarare l'autorizzazione ACTIVITY_RECOGNITION per consentire alla tua app di utilizzare questo sensore su dispositivi con Android 10 (livello API 29) o versioni successive.

Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore del rilevamento di passi predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_DETECTOR)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_DETECTOR);

Lavora con dati non elaborati

I seguenti sensori forniscono alla tua app dati non elaborati sulle forze lineari e di rotazione applicate al dispositivo. Per utilizzare i valori di questi sensori in modo efficace, è necessario filtrare i fattori ambientali, come la gravità. Potresti anche dover applicare un algoritmo di livellamento alla tendenza dei valori per ridurre il rumore.

Usare l'accelerometro

Un sensore di accelerazione misura l'accelerazione applicata al dispositivo, inclusa la forza di gravità. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di accelerazione predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
  ...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

Nota: se la tua app ha come target Android 12 (livello API 31) o versioni successive, questo sensore è a frequenza limitata.

Concettualmente, un sensore di accelerazione determina l'accelerazione applicata a un dispositivo (A_d) misurando le forze applicate al sensore stesso (F_s) mediante la seguente relazione:

Tuttavia, la forza di gravità influenza sempre l'accelerazione misurata in base alla seguente relazione:

Per questo motivo, quando il dispositivo è appoggiato su un tavolo (e non sta accelerando), l'accelerometro legge una grandezza di g = 9,81 m/s². Analogamente, quando il dispositivo è in caduta libera e quindi accelera rapidamente verso il suolo a una velocità di 9,81 m/s², il suo accelerometro legge una grandezza g = 0 m/s². Pertanto, per misurare l'accelerazione reale del dispositivo, il contributo della forza di gravità deve essere rimosso dai dati dell'accelerometro. A questo scopo, può essere applicato un filtro passa-alto. Al contrario, si può usare un filtro passa basso per isolare la forza di gravità. L'esempio seguente mostra come eseguire questa operazione:

override fun onSensorChanged(event: SensorEvent) {
    // In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),
    // where t is the low-pass filter's time-constant and
    // dT is the event delivery rate.

    val alpha: Float = 0.8f

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter.
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter.
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]
}

public void onSensorChanged(SensorEvent event){
    // In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),
    // where t is the low-pass filter's time-constant and
    // dT is the event delivery rate.

    final float alpha = 0.8;

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter.
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter.
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
}

Nota:puoi utilizzare molte tecniche diverse per filtrare i dati dei sensori. L'esempio di codice riportato sopra utilizza una semplice costante di filtro (alpha) per creare un filtro passa basso. Questa costante di filtro deriva da una costante di tempo (t), che è una rappresentazione approssimativa della latenza aggiunta dal filtro agli eventi del sensore e della frequenza di consegna degli eventi del sensore (dt). L'esempio di codice utilizza un valore alpha 0,8 a scopi dimostrativi. Se utilizzi questo metodo di filtro, potresti dover scegliere un valore alfa diverso.

Gli accelerometri utilizzano il sistema di coordinate del sensore standard. In pratica, ciò significa che quando un dispositivo è posizionato in orizzontale su un tavolo nel suo orientamento naturale si applicano le seguenti condizioni:

• Se spingi il dispositivo sul lato sinistro (in modo che si sposti verso destra), il valore di accelerazione x è positivo.
• Se spingi il dispositivo sulla parte inferiore per allontanarlo da te, il valore di accelerazione y è positivo.
• Se spingi il dispositivo verso il cielo con un'accelerazione di A m/s², il valore di accelerazione z è uguale a A + 9,81, che corrisponde all'accelerazione del dispositivo (+A m/s²) meno la forza di gravità (-9,81 m/s²).
• Il dispositivo stazionario avrà un valore di accelerazione di +9,81, che corrisponde all'accelerazione del dispositivo (0 m/s² meno la forza di gravità, ovvero -9,81 m/s²).

In generale, l'accelerometro è un buon sensore da usare per monitorare il movimento del dispositivo. Quasi tutti i cellulari e i tablet Android sono dotati di un accelerometro, che consuma circa 10 volte in meno rispetto agli altri sensori di movimento. Uno svantaggio è che potresti dover implementare filtri passa-basso e passa-alto per eliminare le forze gravitazionali e ridurre il rumore.

Utilizzare il giroscopio

Il giroscopio misura la velocità di rotazione in rad/s attorno agli assi x, y e z di un dispositivo. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del giroscopio predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

Nota: se la tua app ha come target Android 12 (livello API 31) o versioni successive, questo sensore è a frequenza limitata.

Il sistema di coordinate del sensore è lo stesso utilizzato per il sensore di accelerazione. La rotazione è positiva in senso antiorario; in altre parole, un osservatore che guarda da una posizione positiva sull'asse x, y o z in un dispositivo posizionato sull'origine registrerà una rotazione positiva se il dispositivo sembrava ruotare in senso antiorario. Questa è la definizione matematica standard di rotazione positiva e non corrisponde alla definizione del rotolo utilizzata dal sensore di orientamento.

Di solito, l'output del giroscopio è integrato nel tempo per calcolare una rotazione che descrive il cambiamento degli angoli nel passo temporale. Ecco alcuni esempi:

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
private val NS2S = 1.0f / 1000000000.0f
private val deltaRotationVector = FloatArray(4) { 0f }
private var timestamp: Float = 0f

override fun onSensorChanged(event: SensorEvent?) {
    // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
    // after computing it from the gyro sample data.
    if (timestamp != 0f && event != null) {
        val dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S
        // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
        var axisX: Float = event.values[0]
        var axisY: Float = event.values[1]
        var axisZ: Float = event.values[2]

        // Calculate the angular speed of the sample
        val omegaMagnitude: Float = sqrt(axisX * axisX + axisY * axisY + axisZ * axisZ)

        // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
        // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
            axisX /= omegaMagnitude
            axisY /= omegaMagnitude
            axisZ /= omegaMagnitude
        }

        // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
        // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
        // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
        // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
        val thetaOverTwo: Float = omegaMagnitude * dT / 2.0f
        val sinThetaOverTwo: Float = sin(thetaOverTwo)
        val cosThetaOverTwo: Float = cos(thetaOverTwo)
        deltaRotationVector[0] = sinThetaOverTwo * axisX
        deltaRotationVector[1] = sinThetaOverTwo * axisY
        deltaRotationVector[2] = sinThetaOverTwo * axisZ
        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo
    }
    timestamp = event?.timestamp?.toFloat() ?: 0f
    val deltaRotationMatrix = FloatArray(9) { 0f }
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation
    // in order to get the updated rotation.
    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;
}

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f;
private final float[] deltaRotationVector = new float[4]();
private float timestamp;

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
    // after computing it from the gyro sample data.
    if (timestamp != 0) {
      final float dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S;
      // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
      float axisX = event.values[0];
      float axisY = event.values[1];
      float axisZ = event.values[2];

      // Calculate the angular speed of the sample
      float omegaMagnitude = sqrt(axisX*axisX + axisY*axisY + axisZ*axisZ);

      // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
      // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
      if (omegaMagnitude > EPSILON) {
        axisX /= omegaMagnitude;
        axisY /= omegaMagnitude;
        axisZ /= omegaMagnitude;
      }

      // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
      // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
      // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
      // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
      float thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
      float sinThetaOverTwo = sin(thetaOverTwo);
      float cosThetaOverTwo = cos(thetaOverTwo);
      deltaRotationVector[0] = sinThetaOverTwo * axisX;
      deltaRotationVector[1] = sinThetaOverTwo * axisY;
      deltaRotationVector[2] = sinThetaOverTwo * axisZ;
      deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;
    }
    timestamp = event.timestamp;
    float[] deltaRotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation
    // in order to get the updated rotation.
    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;
}

I giroscopi standard forniscono dati rotazionali non elaborati senza filtri o correzioni per rumore e deviazione (bias). In pratica, il rumore e la deviazione del giroscopio introdurranno errori che devono essere compensati. Di solito determinare la deviazione (bias) e il rumore monitorando altri sensori, come il sensore di gravità o l'accelerometro.

Utilizzare il giroscopio non calibrato

Il giroscopio non calibrato è simile al giroscopio, ma non viene applicata alcuna compensazione della deviazione giroscopica alla velocità di rotazione. La calibrazione di fabbrica e la compensazione della temperatura sono ancora applicate alla velocità di rotazione. Il giroscopio non calibrato è utile per la post-elaborazione e la fusione dei dati di orientamento. In generale, gyroscope_event.values[0] sarà vicino a uncalibrated_gyroscope_event.values[0] - uncalibrated_gyroscope_event.values[3]. Vale a dire che

calibrated_x ~= uncalibrated_x - bias_estimate_x

Nota: i sensori non calibrati forniscono più risultati non elaborati e potrebbero includere alcuni bias, ma le loro misurazioni contengono meno salti rispetto alle correzioni applicate tramite la calibrazione. Alcune applicazioni potrebbero preferire questi risultati non calibrati in quanto più fluidi e affidabili. Ad esempio, se un'applicazione sta tentando di condurre la propria fusione dei sensori, l'introduzione delle calibrazioni può in realtà distorcere i risultati.

Oltre alle velocità di rotazione, il giroscopio non calibrato fornisce anche la deviazione stimata attorno a ciascun asse. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del giroscopio non calibrato predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED);

Altri esempi di codice

L'esempio BatchStepSensor mostra ulteriormente l'utilizzo delle API descritte in questa pagina.

Dovresti leggere inoltre

• Sensori
• Panoramica dei sensori
• Sensori di posizione
• Sensori ambientali