Sensores de movimento

A plataforma Android oferece vários sensores que permitem monitorar o movimento de um dispositivo.

As possíveis arquiteturas dos sensores variam de acordo com o tipo:

• Os sensores de gravidade, aceleração linear, vetor de rotação, movimento significativo, contador de passos e detector de passos são baseados em hardware ou em software.
• Os sensores de acelerômetro ou giroscópio sempre têm hardware como base.

A maioria dos dispositivos Android tem um acelerômetro, e muitos agora incluem um giroscópio. A disponibilidade dos sensores baseados em software é mais variável, porque eles geralmente dependem de um ou mais sensores de hardware para derivar os dados. Dependendo do dispositivo, esses sensores baseados em software podem derivar dados do acelerômetro e do magnetômetro ou do giroscópio.

Os sensores de movimento são úteis para monitorar o movimento do dispositivo, como inclinação, trepidação, rotação ou balanço. O movimento geralmente é um reflexo da entrada direta do usuário (por exemplo, um usuário dirigindo um carro em um jogo ou um usuário controlando uma bola em um jogo), mas também pode ser um reflexo do ambiente físico em que o dispositivo está sentado (por exemplo, se movendo com você enquanto dirige o carro). No primeiro caso, você está monitorando o movimento em relação ao frame de referência do dispositivo ou do aplicativo. No segundo caso, você está monitorando o movimento em relação ao frame de referência do mundo. Normalmente, os sensores de movimento não são usados para monitorar a posição do dispositivo, mas podem ser usados com outros sensores, como o sensor de campo geomagnético, para determinar a posição de um dispositivo em relação ao referencial mundial. Consulte Sensores de posição para mais informações.

Todos os sensores de movimento retornam matrizes multidimensionais de valores do sensor para cada SensorEvent. Por exemplo, durante um único evento do sensor, o acelerômetro retorna dados de força de aceleração para os três eixos coordenados, e o giroscópio retorna a taxa de dados de rotação para os três eixos coordenados. Esses valores de dados são retornados em uma matriz float (values) com outros parâmetros SensorEvent. A tabela 1 resume os sensores de movimento disponíveis na plataforma Android.

Tabela 1. Sensores de movimento compatíveis com a Plataforma Android.

¹ O componente escalar é um valor opcional.

Os sensores de vetor de rotação e de gravidade são os mais usados para detecção e monitoramento de movimento. O sensor vetorial rotacional é particularmente versátil e pode ser usado para uma ampla variedade de tarefas relacionadas ao movimento, como detecção de gestos, monitoramento de mudanças angulares e monitoramento de mudanças de orientação relativa. Por exemplo, o sensor vetorial rotacional é ideal se você estiver desenvolvendo um jogo, um aplicativo de realidade aumentada, uma bússola bidimensional ou tridimensional ou um app de estabilização de câmera. Na maioria dos casos, o uso desses sensores é uma opção melhor do que o acelerômetro e o sensor de campo geomagnético ou o sensor de orientação.

Sensores do Android Open Source Project

O Android Open Source Project (AOSP) oferece três sensores de movimento baseados em software: um sensor de gravidade, um de aceleração linear e um de vetor de rotação. Esses sensores foram atualizados no Android 4.0 e agora usam o giroscópio de um dispositivo (além de outros sensores) para melhorar a estabilidade e o desempenho. Se você quiser testar esses sensores, identifique-os usando os métodos getVendor() e getVersion() (o fornecedor é Google LLC; o número da versão é 3). A identificação desses sensores por fornecedor e número da versão é necessária porque o sistema Android considera esses três sensores secundários. Por exemplo, se um fabricante de dispositivos fornecer um sensor de gravidade próprio, o sensor do AOSP vai aparecer como secundário. Todos esses três sensores dependem de um giroscópio: se um dispositivo não tiver um giroscópio, esses sensores não vão aparecer e não vão estar disponíveis para uso.

Usar o sensor de gravidade

O sensor de gravidade fornece um vetor tridimensional que indica a direção e a magnitude da gravidade. Normalmente, esse sensor é usado para determinar a orientação relativa do dispositivo no espaço. O código abaixo mostra como ter uma instância do sensor de gravidade padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY);

As unidades são as mesmas usadas pelo sensor de aceleração (m/s²), e o sistema de coordenadas é o mesmo usado pelo sensor de aceleração.

Observação:quando um dispositivo está em repouso, a saída do sensor de gravidade precisa ser idêntica à do acelerômetro.

Usar o acelerômetro linear

O sensor de aceleração linear oferece um vetor tridimensional que representa a aceleração ao longo de cada eixo do dispositivo, excluindo a gravidade. É possível usar esse valor para realizar a detecção de gestos. O valor também pode servir como entrada para um sistema de navegação por inércia, que usa o cálculo morto. O código abaixo mostra como ter uma instância do sensor de aceleração linear padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);

Conceitualmente, esse sensor fornece dados de aceleração de acordo com o seguinte relacionamento:

linear acceleration = acceleration - acceleration due to gravity

Normalmente, esse sensor é usado quando você quer receber dados de aceleração sem a influência da gravidade. Por exemplo, ele pode ser usado para verificar a velocidade do seu carro. O sensor de aceleração linear sempre tem um deslocamento que você precisa remover. A maneira mais simples de fazer isso é criar uma etapa de calibração no aplicativo. Durante a calibração, você pode pedir ao usuário para colocar o dispositivo em uma mesa e, em seguida, ler os deslocamentos dos três eixos. Em seguida, é possível subtrair esse deslocamento das leituras diretas do sensor de aceleração para conferir a aceleração linear real.

O sistema de coordenadas do sensor é o mesmo usado pelo sensor de aceleração, assim como as unidades de medida (m/s²).

Usar o sensor de vetor de rotação

O vetor de rotação representa a orientação do dispositivo como uma combinação de um ângulo e um eixo, em que o dispositivo girou em um ângulo {2/} ao redor de um eixo (x, y ou z). O código a seguir mostra como ter uma instância do sensor vetorial de rotação padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);

Os três elementos do vetor de rotação são expressados da seguinte forma:

Em que a magnitude do vetor de rotação é igual a sen ( {2/} / 2) e a direção do vetor de rotação é igual à do eixo de rotação.

Figura 1. Sistema de coordenadas usado pelo sensor do vetor de rotação.

Os três elementos do vetor de rotação são iguais aos últimos três componentes de um quatérnio unitário (cos(ponto / cod. / 2), x * sen(ponto / lógico / 2), y * sen(ponto 3 / 2), z * sen(Usado/2) e "Z*sen". Os elementos do vetor de rotação não têm unidade. Os eixos X, Y e Z são definidos da mesma forma que o sensor de aceleração. O sistema de coordenadas de referência é definido como uma base ortonormal direta (veja a figura 1). Esse sistema tem as seguintes características:

• X é definido como o produto vetorial Y x Z. Ela é tangencial ao solo na localização atual do dispositivo e aponta aproximadamente para o leste.
• Y é tangencial ao solo na localização atual do dispositivo e aponta em direção ao Polo Norte geomagnético.
• Z aponta em direção ao céu e é perpendicular ao plano do solo.

Para um aplicativo de exemplo que mostra como usar o sensor de vetor de rotação, consulte RotaçãoVectorDemo.java.

Usar o sensor de movimento significativo

O sensor de movimento significativo aciona um evento sempre que um movimento significativo é detectado e, em seguida, se desativa. Um movimento significativo é aquele que pode levar a uma mudança na localização do usuário. Por exemplo, caminhar, andar de bicicleta ou sentar em um carro em movimento. O código a seguir mostra como ter uma instância do sensor de movimento significativo padrão e registrar um listener de eventos:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val mSensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_SIGNIFICANT_MOTION)
val triggerEventListener = object : TriggerEventListener() {
    override fun onTrigger(event: TriggerEvent?) {
        // Do work
    }
}
mSensor?.also { sensor ->
    sensorManager.requestTriggerSensor(triggerEventListener, sensor)
}

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
private TriggerEventListener triggerEventListener;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_SIGNIFICANT_MOTION);

triggerEventListener = new TriggerEventListener() {
    @Override
    public void onTrigger(TriggerEvent event) {
        // Do work
    }
};

sensorManager.requestTriggerSensor(triggerEventListener, mSensor);

Para mais informações, consulte TriggerEventListener.

Usar o sensor contador de passos

O contador de passos informa o número de passos do usuário desde a última reinicialização enquanto o sensor estava ativado. O contador de passos tem mais latência (de até 10 segundos), mas mais precisão do que o sensor detector de passos.

Observação : é necessário declarar a permissão ACTIVITY_RECOGNITION para que o app use esse sensor em dispositivos com o Android 10 (nível 29 da API) ou versões mais recentes.

O código a seguir mostra como ter uma instância do sensor do contador de passos padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER);

Para economizar a bateria em dispositivos que executam o app, use a classe JobScheduler para extrair o valor atual do sensor contador de passos em um intervalo específico. Embora diferentes tipos de apps exijam diferentes intervalos de leitura do sensor, mantenha esse intervalo o mais longo possível, a menos que seu app exija dados em tempo real do sensor.

Usar o sensor detector de passos

O sensor detector de passos aciona um evento sempre que o usuário dá um passo. Espera-se que a latência seja inferior a 2 segundos.

Observação : é necessário declarar a permissão ACTIVITY_RECOGNITION para que o app use esse sensor em dispositivos com o Android 10 (nível 29 da API) ou versões mais recentes.

O código a seguir mostra como ter uma instância do sensor detector de passos padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_DETECTOR)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_DETECTOR);

Trabalhar com dados brutos

Os sensores a seguir oferecem ao app dados brutos sobre as forças lineares e de rotação aplicadas ao dispositivo. Para usar os valores desses sensores de maneira eficaz, é necessário filtrar os fatores do ambiente, como a gravidade. Também pode ser necessário aplicar um algoritmo de suavização à tendência de valores para reduzir o ruído.

Usar o acelerômetro

Um sensor de aceleração mede a aceleração aplicada ao dispositivo, incluindo a força da gravidade. O código a seguir mostra como ter uma instância do sensor de aceleração padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
  ...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

Observação : se o app for direcionado ao Android 12 (nível 31 da API) ou versões mais recentes, esse sensor terá limitação de taxa.

Conceitualmente, um sensor de aceleração determina a aceleração aplicada a um dispositivo (A_d) medindo as forças aplicadas ao próprio sensor (F_s) usando a seguinte relação:

No entanto, a força da gravidade está sempre influenciando a aceleração medida de acordo com esta relação:

Por esse motivo, quando o dispositivo está sobre uma mesa (e sem aceleração), o acelerômetro lê uma magnitude de g = 9,81 m/s². Da mesma forma, quando o dispositivo está em queda livre e, portanto, acelerando rapidamente em direção ao solo a 9,81 m/s², o acelerômetro lê uma magnitude de g = 0 m/s². Portanto, para medir a aceleração real do dispositivo, a contribuição da força da gravidade precisa ser removida dos dados do acelerômetro. Isso pode ser feito por meio da aplicação de um filtro de alta passagem. Por outro lado, um filtro de passagem baixa pode ser usado para isolar a força da gravidade. O exemplo abaixo mostra como fazer isso:

override fun onSensorChanged(event: SensorEvent) {
    // In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),
    // where t is the low-pass filter's time-constant and
    // dT is the event delivery rate.

    val alpha: Float = 0.8f

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter.
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter.
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]
}

public void onSensorChanged(SensorEvent event){
    // In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),
    // where t is the low-pass filter's time-constant and
    // dT is the event delivery rate.

    final float alpha = 0.8;

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter.
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter.
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
}

Observação:é possível usar muitas técnicas diferentes para filtrar os dados do sensor. O exemplo de código acima usa uma constante de filtro simples (Alfa) para criar um filtro de baixa passagem. Essa constante de filtro é derivada de uma constante de tempo (t), que é uma representação aproximada da latência que o filtro adiciona aos eventos do sensor e da taxa de entrega de eventos do sensor (dt). O exemplo de código usa um valor Alfa de 0,8 para fins de demonstração. Se você usar esse método de filtragem, talvez seja necessário escolher um valor Alfa diferente.

Os acelerômetros usam o sistema de coordenadas do sensor padrão. Na prática, isso significa que as condições abaixo se aplicam quando um dispositivo está posicionado em uma mesa na orientação natural:

• Se você empurrar o dispositivo no lado esquerdo (para que ele se mova para a direita), o valor de aceleração x será positivo.
• Se você empurrar o dispositivo na parte inferior (para que ele se afaste de você), o valor de aceleração y será positivo.
• Se você empurrar o dispositivo na direção do céu com uma aceleração de A m/s², o valor da aceleração z será igual a A + 9,81, que corresponde à aceleração do dispositivo (+A m/s²) menos a força da gravidade (-9,81 m/s²).
• O dispositivo estacionário terá um valor de aceleração de +9,81, que corresponde à aceleração do dispositivo (0 m/s² menos a força da gravidade, que é -9,81 m/s²).

Em geral, o acelerômetro é um bom sensor a ser usado, caso você esteja monitorando o movimento do dispositivo. Quase todos os smartphones e tablets Android têm um acelerômetro, que usa cerca de 10 vezes menos energia do que os outros sensores de movimento. Uma desvantagem é que pode ser necessário implementar filtros de passagem baixa e alta para eliminar as forças gravitacionais e reduzir o ruído.

Usar o giroscópio

O giroscópio mede a taxa de rotação em rad/s ao redor dos eixos x, y e z de um dispositivo. O código a seguir mostra como ter uma instância do giroscópio padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

Observação : se o app for direcionado ao Android 12 (nível 31 da API) ou versões mais recentes, esse sensor terá limitação de taxa.

O sistema de coordenadas do sensor é o mesmo usado para o sensor de aceleração. A rotação é positiva no sentido anti-horário, ou seja, um observador que olha de alguma localização positiva nos eixos x, y ou z em um dispositivo posicionado na origem relataria uma rotação positiva se o dispositivo parecia estar girando no sentido anti-horário. Essa é a definição matemática padrão de rotação positiva e não é igual à definição de rolagem usada pelo sensor de orientação.

Normalmente, a saída do giroscópio é integrada ao longo do tempo para calcular uma rotação que descreve a mudança de ângulos no intervalo de tempo. Por exemplo:

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
private val NS2S = 1.0f / 1000000000.0f
private val deltaRotationVector = FloatArray(4) { 0f }
private var timestamp: Float = 0f

override fun onSensorChanged(event: SensorEvent?) {
    // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
    // after computing it from the gyro sample data.
    if (timestamp != 0f && event != null) {
        val dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S
        // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
        var axisX: Float = event.values[0]
        var axisY: Float = event.values[1]
        var axisZ: Float = event.values[2]

        // Calculate the angular speed of the sample
        val omegaMagnitude: Float = sqrt(axisX * axisX + axisY * axisY + axisZ * axisZ)

        // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
        // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
            axisX /= omegaMagnitude
            axisY /= omegaMagnitude
            axisZ /= omegaMagnitude
        }

        // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
        // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
        // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
        // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
        val thetaOverTwo: Float = omegaMagnitude * dT / 2.0f
        val sinThetaOverTwo: Float = sin(thetaOverTwo)
        val cosThetaOverTwo: Float = cos(thetaOverTwo)
        deltaRotationVector[0] = sinThetaOverTwo * axisX
        deltaRotationVector[1] = sinThetaOverTwo * axisY
        deltaRotationVector[2] = sinThetaOverTwo * axisZ
        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo
    }
    timestamp = event?.timestamp?.toFloat() ?: 0f
    val deltaRotationMatrix = FloatArray(9) { 0f }
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation
    // in order to get the updated rotation.
    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;
}

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f;
private final float[] deltaRotationVector = new float[4]();
private float timestamp;

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
    // after computing it from the gyro sample data.
    if (timestamp != 0) {
      final float dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S;
      // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
      float axisX = event.values[0];
      float axisY = event.values[1];
      float axisZ = event.values[2];

      // Calculate the angular speed of the sample
      float omegaMagnitude = sqrt(axisX*axisX + axisY*axisY + axisZ*axisZ);

      // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
      // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
      if (omegaMagnitude > EPSILON) {
        axisX /= omegaMagnitude;
        axisY /= omegaMagnitude;
        axisZ /= omegaMagnitude;
      }

      // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
      // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
      // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
      // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
      float thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
      float sinThetaOverTwo = sin(thetaOverTwo);
      float cosThetaOverTwo = cos(thetaOverTwo);
      deltaRotationVector[0] = sinThetaOverTwo * axisX;
      deltaRotationVector[1] = sinThetaOverTwo * axisY;
      deltaRotationVector[2] = sinThetaOverTwo * axisZ;
      deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;
    }
    timestamp = event.timestamp;
    float[] deltaRotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation
    // in order to get the updated rotation.
    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;
}

Os giroscópios padrão fornecem dados rotacionais brutos sem filtragem ou correção de ruído e desvio (viés). Na prática, o ruído e o deslocamento do giroscópio vão introduzir erros que precisam ser compensados. Geralmente, o deslocamento (viés) e o ruído são determinados pelo monitoramento de outros sensores, como o sensor de gravidade ou o acelerômetro.

Usar o giroscópio sem calibração

O giroscópio não calibrado é semelhante ao giroscópio, exceto pelo fato de que nenhuma compensação de deslocamento do giroscópio é aplicada à taxa de rotação. A calibração de fábrica e a compensação de temperatura ainda são aplicadas à taxa de rotação. O giroscópio não calibrado é útil para o pós-processamento e a fusão de dados de orientação. Em geral, gyroscope_event.values[0] estará próximo de uncalibrated_gyroscope_event.values[0] - uncalibrated_gyroscope_event.values[3]. Ou seja,

calibrated_x ~= uncalibrated_x - bias_estimate_x

Observação:sensores não calibrados fornecem resultados mais brutos e podem incluir alguns vieses, mas as medições deles contêm menos saltos de correções aplicadas pela calibragem. Alguns apps podem preferir esses resultados não calibrados por serem mais suaves e confiáveis. Por exemplo, se um aplicativo está tentando conduzir a própria fusão do sensor, a introdução de calibrações pode distorcer os resultados.

Além das taxas de rotação, o giroscópio não calibrado também fornece o deslocamento estimado em torno de cada eixo. O código abaixo mostra como ter uma instância do giroscópio não calibrado padrão:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED);

Outros exemplos de código

A amostra BatchStepSensor demonstra com mais detalhes o uso das APIs abordadas nesta página.

Leia também

• Sensores
• Visão geral dos sensores
• Sensores de posição
• Sensores de ambiente